- Design de cinco dedos inspirado no ser humano Semelhante em forma e tamanho a uma mão humana típica, com geometria de nós dos dedos desfasada e articulações distais acopladas que reproduzem o alcance e o movimento das pontas dos dedos semelhantes aos humanos.
- 20 atuadores, 24 movimentos articulares A mão clássica proporciona 20 graus de liberdade acionados mais movimentos subatuados adicionais, com um polegar de 5 DOF e uma articulação palmar do dedo mínimo para a oposição.
- Atuação acionada por tendões Compactos módulos Smart Motor integrados na base e no antebraço acionam os tendões, proporcionando conformidade, atenuação de choques e posturas estáveis sob contacto.
- Pontas dos dedos táteis montadas de série Os Shadow Tactile Fingertips (STFs) vêm de série no polegar e no indicador, cada um com 17 taxels de três eixos, e estão disponíveis sensores táteis adicionais como opção.
- Deteção de alta frequência de nível de investigação Os canais de posição e tátil atualizam-se a 1000 Hz, com a força a 500 Hz, utilizando deteção articular por efeito de Hall com cerca de 0,2° de resolução para o controlo em circuito fechado.
- Integração ROS e EtherCAT A versão EtherCAT utiliza um barramento de campo de 100 Mbps e foi concebida para a integração com ROS, encaixando diretamente nas pilhas de software comuns de investigação em robótica.
Descrição
A Shadow Dexterous Hand (DH) é uma mão robótica antropomórfica de cinco dedos concebida para aproximar o tamanho, a cinemática e a gama funcional de uma mão humana. Ao contrário de uma simples garra de mordentes paralelos, dá ênfase a uma estrutura de dedos semelhante à humana, a um movimento dos dedos multieixo que inclui abdução e adução, e a uma deteção de alta frequência que pode ser fundida com perceção externa, como a visão, através de pilhas de software de robótica comuns. A configuração clássica utiliza 20 atuadores acionados por tendões e suporta 24 movimentos articulares — 20 graus de liberdade acionados mais movimentos acoplados subatuados adicionais — com um polegar que oferece 5 graus de liberdade e uma articulação palmar do dedo mínimo que suporta a oposição para uma ampla gama de preensões de força e estratégias de manipulação na mão.
Concebida como uma ferramenta de investigação e desenvolvimento, a DH é amplamente utilizada para o planeamento de preensão, a manipulação na mão, a deteção tátil, a teleoperação e os sistemas incorporados dotados de IA. Compactos módulos de atuadores «Smart Motor» integrados na base e no antebraço combinam atuação e deteção, ao passo que os Shadow Tactile Fingertips (STFs) são montados de série no polegar e no indicador, estando disponíveis mais sensores táteis como opção. As elevadas taxas de atualização dos sensores — posição e tátil a 1000 Hz — tornam-na bem adequada à recolha de dados de nível de investigação e ao controlo em circuito fechado, e a versão EtherCAT foi concebida para a integração com ROS (Robot Operating System).
Características
Especificações
| Marca | Shadow |
|---|---|
| Modelo | Dexterous Hand (DH) |
| Tipo | Anthropomorphic five-finger hand (four fingers + thumb) |
| Atuadores | 20 motors, tendon driven |
| Graus de liberdade | 24 (20 actuated + under-actuated) |
| Polegar | 5 DOF across 5 joints |
| Cada dedo | 3 DOF across 4 joints, distal joints coupled |
| Precisão de controlo articular | ~±1° (all joints except finger distal) |
| Deteção de posição articular | Hall-effect, ~0.2° resolution |
| Peso (mão + antebraço) | ~4.3 kg |
| Carga de preensão de força | Up to 5 kg |
| Taxas de atualização dos sensores | Position 1000 Hz, tactile 1000 Hz, force 500 Hz |
| Pontas dos dedos táteis | Shadow Tactile Fingertips (STFs), 17 × 3-axis taxels; standard on thumb and index |
| Resolução de carga dos tendões | ~30 mN (zeroed, not calibrated) |
| Comunicações | EtherCAT bus (100 Mbps) |
| Software | ROS (Robot Operating System) |
Setores
Perguntas frequentes
A DH é uma mão robótica antropomórfica de cinco dedos concebida para aproximar o tamanho, a cinemática e a gama funcional de uma mão humana. A configuração clássica utiliza 20 atuadores acionados por tendões e suporta 24 movimentos articulares, com pontas dos dedos táteis e deteção de alta frequência para a manipulação de nível de investigação.
É uma ferramenta de investigação e desenvolvimento para o planeamento de preensão, a manipulação na mão, a deteção tátil, a teleoperação e os sistemas incorporados dotados de IA. A sua estrutura semelhante à humana, o movimento dos dedos multieixo e a deteção de posição e tátil a 1000 Hz tornam-na bem adequada ao controlo em circuito fechado e à recolha de dados de nível de investigação.
A DH é a Shadow Dexterous Hand clássica e completa, com 20 atuadores, 24 movimentos articulares, cinemática dos dedos acoplada semelhante à humana e Shadow Tactile Fingertips de série. A DEX-EE é uma mão Shadow separada na gama; escolha a DH quando necessitar da mão clássica acionada por tendões, com elevado número de DOF, com a sua consolidada integração ROS e EtherCAT.
A DH clássica é fornecida com 20 atuadores acionados por tendões, Shadow Tactile Fingertips (STFs) montados de série no polegar e no indicador, e suporte para integração EtherCAT/ROS; estão disponíveis sensores táteis adicionais como opção. O produto está coberto pela garantia do fabricante fornecida pela Shadow Robot Company.
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Shadow Dexterous Hand (DH) Mão robótica de cinco dedos
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